El voleibol (inicialmente bajo el nombre de mintonette) nació el 9 de febrero de 1895 en Estados Unidos, más concretamente en Holyoke (Massachusetts). Su inventor fue William George Morgan, un profesor de educación física de la YMCA.

Se trataba de un juego de interior por equipos con semejanzas al tenis o al balonmano, aunque más próximo en su alumbramiento al baloncesto por tiempo y espacio, diferenciándose de este claramente en la rudeza, ya que no existe contacto entre los jugadores.

El primer balón que se usó para jugar al voleibol fue diseñado especialmente a petición de Morgan por la firma A.G. Spalding & Bros. de Chicopee (Massachusetts). En 1912 se revisaron las reglas iniciales que en lo que refiere a las dimensiones de la cancha y del balón no estaban aseguradas, se limita a seis el número de jugadores por equipo, y se incorpora la rotación en el saque. En 1922 se regula el número de toques, se limita el ataque de los zagueros y se establecen los dos puntos de ventaja para la consecución del set.

La Federación Internacional de Voleibol (FIVB) se fundó en 1947 y los primeros campeonatos mundiales tuvieron lugar en 1949 (masculino) y 1952  (femenino). Desde el año 1964 el voleibol es considerado deporte olímpico. La modalidad basada en el voleibol, el voley-playa se incorpora a la FIVB en el año 1986 y a los Juegos Olímpicos de verano desde 1996.

Recientemente se han introducido cambios sustanciales en el voleibol buscando conseguir un juego más vistoso. En 1998 se introdujo la figura del jugador líbero. En el 2000 se redujo de forma importante la duración de los encuentros al eliminar la exigencia de estar en posesión del saque para puntuar; se puede ganar punto y saque en la misma jugada mientras que antes se podía estar robando saques de forma alternativa sin que el marcador avanzara. Se ha permitido el toque con cualquier parte del cuerpo o se permite que el saque toque la red siempre que acabe pasando a campo contrario.

En el año 2006 se plantean dos posibles nuevos cambios y se prueban en algunas competiciones: permitir un segundo saque en caso de fallar el primero (como ocurre en el tenis) y disponer en el banquillo de un segundo jugador líbero con el que poder alternar a lo largo del partido. Finalmente sólo se acepta, en la revisión aprobada en el congreso de junio de 2008 celebrado en Dubái, la incorporación de un segundo líbero reserva y la posibilidad de intercambiar los líberos una única vez en el transcurso del partido.